Die Gründung 1906 war eine Initiative engagierter Volksschullehrer, die mit einer Lehrmittelschau moderne Pädagogik und Didaktik sichtbar machen und für ihren Berufsstand werben wollten. Im Zweiten Weltkrieg wurde das Museum zerstört.
Vier Jahrzehnte später gelang die Neugründung. Das 1985 eröffnete Schulmuseum setzte auf eine bildungshistorische Dauerausstellung, jährliche Sonderausstellungen und ein vielfältiges kulturelles und wissenschaftliches Engagement. Getragen wird das Museum und seine Sammlung durch die Stadt Nürnberg und seit Mitte der 1990er Jahr zusätzlich auch durch die Friedrich-Alexander Universität Erlangen-Nürnberg. Seit 1998 befindet sich das Museum in der Nürnberger Tafelhalle bzw. in den Räumen des Museums Industriekultur.
Entscheidend war die Initiative Max Liedtkes, eines Pädagogikprofessors und Bildungshistorikers. Von 1985 bis 2001 hatte Liedtke die Verantwortung für das Museum inne, von 2001 bis 2013 die Erziehungswissenschaftlerin Annette Scheunpflug, die 2001 den Lehrstuhl übernahm. Die Leitung des Museums vor Ort übernahm bis 2006 Michael Schneider, ein enger Mitarbeiter Liedtkes, und anschließend der Historiker Mathias Rösch. 2014 wurde die Leitung des Museums der Universitätsverwaltung und schließlich 2019 der neugegründeten Stabsstelle der Universität für Sammlungen und Museen zugeordnet. Das Museum und seine Sammlung ist heute eine der größten Einrichtungen dieser Art im deutschsprachigen Raum.